跳变时滞随机系统的鲁棒保性能控制

研究了马尔可夫跳变参数时滞随机系统的鲁棒保性能控制问题。通过构造一个Lyapunov函数,并应用Ito微分公式沿系统对其求微分,再利用线性矩阵不等式(LMI)的性质和广义Ito公式,给出了此类系统保性能控制律存在的充分条件,估计了其保性能值,同时,控制器的设计归结为一族LMI的求解问题。最后,数值算例说明了方法的有效性。     

基于价值导向策略的时延预测补偿算法

针对工业控制模型的复杂化以及由此引起的时延叠加问题,利用预测思想,以解耦子系统为模型,采用动态矩阵控制(DMC)算法作了分析,同时充分考虑了子系统间的关联,采用价值导向策略优化调度算法,使控制作用快速平稳过渡,并在此基础上提出了针对复杂系统的时延预测补偿算法(TDCDMC)。由于时延导致了控制作用无法及时跟踪系统变化,引入了补偿因子和过渡因子在线整定预测控制量和时延控制量,对于突变频繁的时延系统亦能迅速跟踪输入。仿真结果表明,这种改进算法的时延补偿性能良好,保证了控制的稳定性和快速性。     

Delay-dependent state feedback robust stabilization for uncertain singular time-delay systems

The problem of robust stabilization for uncertain singular time-delay systems is studied.First,a new delay-dependent asymptotic stability criteria for normal singular time-delay systems is given,which is less conservative.Using this result,the problem of state feedback robust stabilization for uncertain singular time-delay systems is discussed.Finally,two examples are given to illustrate the effectiveness of the results.     

利用常数补偿器实现对角优势

递Ｎｙｑｕｉｓｔ阵列法是一种成功的多变量控制系统频域设计方法，应用该方法的关键是设计预补偿器使多变量系统对角优势化。本文提出了利用串联常数补偿器和输出反馈常数补偿器进行预补偿的思想，给出了实现对角优势的条件和方法。通过一个算例说明了该方法的有效性     

采用串级结构的溶液浓度--流量控制器的设计

介绍一种用于自来水处理系统的溶液浓度--流量控制器的设计.该控制器以单片机为主控机,运用串级控制实现对大滞后、大时延对象的控制.在软件设计上运用模块化设计思想,采用C语言编制单片机应用程序.目前该控制器的各项性能指标经测试达到用户要求,并具有较强的现场适应能力.     

奇异时滞系统的鲁棒故障检测和分离观测器

讨论了一类不确定奇异时滞系统的鲁棒故障检测和分离观测器(RDO)设计问题,设计所有的观测器使得它们的冗余信号对非故障因素具有鲁棒性,并设计每个观测器使其冗余信号对一组特定的故障不敏感而对其余故障敏感。给出了RDO存在的充分条件及有效的设计算法,并讨论了故障集合不同划分的RDO设计之间的关系,最后给出一具体算例来说明该方法的有效性。     

线性状态多时滞系统鲁棒故障诊断滤波器设计

研究一类具有外部扰动的不确定线性时滞系统的鲁棒故障诊断滤波器设计问题。通过引入一种广义坐标变换,使得线性连续状态多时滞系统变为输出灌入(outputinjection)系统;据此,引入一种体现残差对故障信号具有灵敏性同时对不确定性扰动具有鲁棒性的性能指标,应用H∞最优控制理论,借助线性矩阵不等式(LMI)技术设计系统的状态全维鲁棒故障诊断滤波器,并给出该滤波器问题解的存在条件和求解算法。最后给出一个仿真算例,仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。     

Observer-based fault detection scheme for a class of discrete time-delay systems

In this contribution, robust fault detection problems for discrete time-delay systems with l2-norm bounded unknown inputs are studied. The basic idea of our study is first to introduce a state-memoryless observer-based fault detection filter (FDF) as the residual generator and then to formulate such a FDF design problem as an Hen optimization problem in the sense of increasing the sensitivity of residual to the faults, while simultaneously enhancing the robustness of residual to unknown input as well as plant input. The main results consist of the formulation of such a residual generation optimization problem, solvability conditions and the derivation of an analytic solution. The residual evaluation problem is also considered, which includes the determination of residual evaluation function and threshold. A numerical example is used to demonstrate the proposed fault detection scheme.     

状态空间时滞系统稳定性检验的二维方法

由于时滞系统的特征根有无限多个,所以检验时滞系统的稳定性是困难的.为解决这一问题,本文提出用二维方法检验时滞系统的稳定性.对给定时滞系统的特征多项式,根据时滞构造适当阶次的二维s＿z混合多项式,则该二维s＿z混合多项式的稳定性可确保该时滞系统为稳定的.本文提出二维Routh＿Schur检验用于二维s＿z混合多项式的稳定性的代数检验.应用举例说明了本文所提方法的可行性.     

遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术

综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 ,才是切实可行办法